推拿是一种古老的医治疾病的方法，远在两千余年前的春秋战国时期，按摩疗法就被广泛地应用于医疗实践，当时民间医生扁鹊运用按摩、针灸成功地抢救了尸厥患者。我国现存最早的医学著作，秦汉时期的《内经》中记载了按摩可以治疗痹证、痰症、口眼歪斜和胃痛等，并描述了有关的按摩工具，如“九针”中的“圆针”“提针”。可见那时按摩和针灸的关系较为密切，常常结合使用。《素间·异法方宜论》：“中央者，其地平以湿，天地所以生万物也众，其民食杂而不劳，故其病多痿厥寒热，其治宜导引按跷，故导引按跷者亦从中央出也”。这里的中央即我国的中部地区，相当于今之河南洛阳一带。从上述经文中可以推断出，我国的按摩最早发源于河南洛阳地区。我国第一部按摩专著《黄帝歧伯按摩十卷》（已佚），也是秦汉时期成书的。在《金匮要略》中已经有关于“膏摩”的记载。由此可见，我国在秦汉以前，推拿疗法已被普遍应用。

魏晋隋唐时期，设有按摩专称有了按摩专科医生。如隋代设有按摩博士的职务，到唐代又设立了按摩科，还把按摩医生分成按摩博士，按摩师和按摩工的等级。按摩博士在按摩师和按摩工的辅助下，教按摩生“导引之法以除疾，损伤折跌者正之”，开始了有组织的按摩教学工作。这个时期，自我按摩作为按摩的一个内容十分盛行。晋代的《抱朴子·内篇·遐览》中提到有《按摩经导引经十卷》（已佚），隋代的《诸病源候论》每卷之末都附有导引按摩之法。自我按摩的广泛开展说明按摩疗法重视预防，注意发挥病人与疾病作斗争的主观能动性。隋唐时期，在人体体表施行按摩手法时，涂上中药制成的膏，于是一种既可防止病人表皮破损，又可使药物和手法作用相得益彰的膏摩方法有了发展。膏的种类很多，有莽草膏、丹参膏、乌头膏、野葛膏、陈元膏和木防己膏等，根据不同病情选择应用。而且膏摩还可用以防治小儿疾病，《千金要方》中指出：“小儿虽无病，早起常以膏摩自上及手足心，甚辟寒风”。

这时期按摩的治疗范围也逐渐扩大，如《唐六典》说：按摩可除八疾“风、寒、暑、湿、饥、饱、劳、逸”。《外合秘要》说：“如初得伤寒一日，若头痛背强，宜举之佳”。《诸病源候论》说：“… … 相摩拭目，令人目明”。《肘后备急方·救卒中恶方》说：“救卒中恶死……令爪其病人人中，取醒”。

由于这一时期，我国经济、文化、交通等均有较大发展，对外文化交流出现了欣欣向荣的局面，我国医学在这一时期传入朝鲜、日本、印度等国家。

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